具身机器人在工业、家居等领域的运用是近几年的热门话题，也是行业在探索的方向。在 2017 年，Boston Dynamics 的 Atlas 机器人凭借一记后空翻，火遍了全球，让大家摒弃了以往具身机器人有些笨拙的成见，第一次见识到了看似僵硬的机械背后还能有如此精细、灵巧的控制。

 

图源：Boston Dynamics

近两年，快速进步的 AI 大模型，尤其是多模态模型，让具身机器人的“智力”也有了大幅提升，当精密的机械控制与快速增长的“智力”相结合，让人们对具身机器人有了更多幻想。

图源：Figure AI

不过随着 Figure、特斯拉、宇数等公司陆续展示了他们的最新成果，我们既看到了具身机器人在 AI、协同和机械工程方面所获得的进步，同样也看到了它们所暴露出来的问题，具身机器人距离进入人们的日常生活，还有非常远的路要走。

要说如今最容易被用户接受，市场与技术最成熟，也确确实实能给用户提供日常帮助的机器人，那非扫地机器人莫属了。

自 iRobot 在 2002 年发布首款 Roomba 扫地机器人以来，这个市场已经经过了 20 多年的培育，扫地机器人跟电视、冰箱、洗衣机一样，几乎成为了每个家庭的标配，价格也从几百元到近万元，涵盖了各个价位段，能够满足不同消费者的需求。

近些年，扫地机器人已经从最初的纯扫地、纯拖地，逐步进化到扫地+拖地一体式，也一同进化出了集尘、洗拖布、烘干、杀菌等更多方便“懒人”的功能，需要用户主动维护的工作越来越少。那扫地机器人接下来还有怎样的新玩法、新的探索方向呢？

图源：石头科技

在今年年初的 CES 上，来自国内的石头科技展示了一款自带机械臂的扫地机器人 Saros Z70，根据宣传这款扫地机器人可以在打扫卫生时捡起散落在地上的纸巾和袜子等物品，进一步扩展扫地机器人的能力。

如今这款产品在国内以「石头 G30 Space 探索版」的名字正式上市（以下简称石头探索版），售价 6499 起，我们不妨来看看，增加了机械臂后，扫地机器人相比以往能力提升了多少，机械臂到底实不实用，额外的溢价到底值不值。

一体化设计：巧妙隐藏的机械臂

 

第一次看到石头探索版的时候，你不会觉得这款扫地机器人跟其他同类产品有什么不同，差不多大小的机身尺寸，完全不会想到这款产品还自带了机械臂。

左为普通扫地机器人，右为石头探索版，图源：前方智能

考虑到机械臂的结构十分复杂，过去想要给扫地机器人加上机械臂通常都是采用“外挂”的方式，就是在扫地机器人身上外加机械臂模组，比如来自国内的另一家扫地机器人公司追觅就是采用“外挂”方案。

图源：追觅

图源：追觅

当然这种外挂方案在技术上比较容易实现，但却显著增加了扫地机器人的厚度，无形之中也让扫地机器人难以进入一些低矮的家具底部清扫，大幅降低了扫地机器人的清洁范围。毕竟很多消费者买扫地机器人就是看中它低矮的特性，可以进入床底、沙发底部，打扫卫生死角。

图源：前方智能

从这也可以看出，石头探索版从内到外进行了彻底的重新设计，让机械臂完全隐藏在机身内部，同时没有牺牲扫地和拖地功能。石头探索版还将传统扫地机器人顶部突出的激光传感器移到了四周，进一步压缩了厚度。

估计大家最关心的功能就是这个机械臂，我们也就先从机械臂说起。

 

5 轴机械臂：扫地机器人的进化尝试

 

在石头探索版的顶部后方，有一个斜向上的 ToF 模组，这个 ToF 模组有两个作用，其一就是扫描扫地机器人上方，确保机械臂有足够的空间能够顺利展开，避免损坏；其二就是可以获得机械臂的当前状态，实时调整运动轨迹。

图源：前方智能

机械臂展开过程很快，实测只要 10 秒左右。别看这幅机械臂看似小巧，实则它是一个 5 轴机械臂，并包含压力触发开关、防夹传感器、回舱到位传感器等多个传感器来保护安全，机械臂的爪子最前端还有一个摄像头。

图源：前方智能

官方数据来源显示，机械臂的有效负载是 300 克，基本常见一些零零散散的东西都能拿起来。

对扫地机器人有所了解的消费者都知道，扫地机器人在打扫卫生的过程中，最怕地面有数据线、袜子、纸团等各种各样的杂物，这些物品不光会阻挡扫地机器人，如果不小心没识别出来被卷了进去，还需要用户去“营救”它。因此，用户通常在开启扫地机器人之前，都会先在家里转一圈，提前整理一下会干扰扫地机器人正常工作的物品。

而石头探索版想要解决的问题就是这个整理的过程，通过机械臂帮助用户解决打扫卫生时最后的麻烦。

在石头的 App 中，目前机械臂能够实现两种模式的自动化功能 —— “辅助清洁”与“自动整理”。

辅助清洁指的就是在打扫卫生的过程中，如果遇到了杂物，机械臂会把杂物挪开，放置到清洁过的区域，然后继续清洁工作，不放过任何角落，提升清洁面积。

图源：石头科技

自动整理指的就是将清洁过程中识别到的袜子、拖鞋等物品自动放置到收纳区（可在 App 中设置），帮用户将散落在地上的物品整理好。

图源：石头科技

除了这两项可以自动实现的功能，石头探索版还预留了一个手动控制机械臂的功能 —— “遥控取物”，用户可以借助机身正前方和机械臂爪子前方的摄像头手动抓取物品并放置到自己旁边。比如拖鞋不小心踢进了床底，控制机械臂帮忙拿出来；人在卧室，让扫地机器人从客厅取点东西，反之亦然。

图源：石头科技

从自动挪开杂物和自动整理物品这两的角度来看，石头探索版确实是想要帮助用户解决使用扫地机器人时，最后一项需要烦恼的问题。

机械臂实测：功能有限，远未成熟

 

虽然前面说了这么多看似美好的情况，但我要从现在开始泼冷水了。

图源：石头科技

在石头探索版的官方宣传页面中，官方表示它可以识别出 108 种不同的物品，看到这里或许很多人幻想的场景是它可以将袜子扔进洗衣篓；把纸团扔进垃圾桶；把数据线之类的从地上捡起来放在茶几上。

图源：前方智能

然而，石头探索版的机械臂目前只能自动识别和抓取三类物品，纸团、拖鞋、袜子和小抹布类的织物，无法抓取和整理很多家庭地面会有的数据线、小玩具、包装糖果巧克力、塑料袋等物品。官方标注出来的 108 种不同的物品，只是说石头探索版可以识别出来，然后在清洁过程中会避开，不会将这些物品卷进扫地机器人，并不是说它能自动抓取这 108 种不同的物品，超出纸团、拖鞋、袜子这类范畴的物品会一直留在原地。

首先从支持的物品数量上来说，就大大限制了石头探索版的使用场景，属于能整理，但只能整理一点的水平。

其次，即便石头探索版能够自动识别和抓取前面所说的那三类物品，那也要看它有没有识别正确。比如下面这个测试场景，我在垃圾桶旁边放了一个纸团和一只袜子，但在石头 App 中可以看到，它将袜子识别成了购物袋，导致最终没能成功捡起袜子。

图源：前方智能

最后，即便放在地上的物品就是那三类，而且还正确识别了出来，但石头探索版能不能真的抓取，还取决于方向，是的你没看错，物品的摆放方向也会影响机械臂的抓取。

图源：前方智能

比如上图这种很常见的客厅场景，拖鞋摆放在沙发前面的地板上，石头探索版只能从红色箭头标识的方向来抓取拖鞋，也就是拖鞋的正后方，不能从黄色箭头标识的方向抓取。在这张图片中，拖鞋后方就是沙发，空间不一定足够，就会出现抓取失败。

图源：前方智能

在我们的实际测试也同样如此，我们将两只拖鞋放在茶几旁边，并故意以相反的方向摆放。第一只拖鞋（右侧）的正后方有足够的空间，石头探索版可以正常抓取，然后移走拖鞋；但第二只拖鞋（左侧）刚好是反着放的，它的正后方是茶几，空间不足以让扫地机器人进去施展机械臂，因此石头探索版在周围转了几圈后发现无法抓取，然后用语音提示任务失败，并离开了。

我们也不太清楚石头探索版背后的算法，为什么同样的拖鞋，换一个方向就不能抓取了，理论上正前方完全有机械臂抓取的位置，而且拖鞋的重量也远低于机械臂的 300 克承重能力，但是它就是不会这个技能。

既然我们都已经需要扫地机器人帮忙整理拖鞋了，那拖鞋自然不可能会那么规规矩矩地摆放在地面，可能会以侧倒着、整个翻过来、或者两只叠在一起的形式出现，更不会考虑有没有给扫地机器人留下整理的空间。

图源：石头科技

还有一个点需要注意，在整理物品时，石头探索版是将纸团、袜子和小抹布这类东西都扔在同一个附送的桶里，完全不会分类。虽然现在它还不能抓取整理数据线和小玩具之类的物品，但有朝一日可以的话，我也不想让数据线跟袜子、抹布放在同一个桶里。

看到这里基本就可以给石头探索版的机械臂下一个结论了：看似功能酷炫，实则功能有限，看它整理物品能把人急死，还不如自己动手，完全对不起机械臂所产生的溢价。

回归本质：6499 元的扫拖机器人

清洁能力如何？

 

在最开始，我们夸赞了石头探索版的设计，它将机械臂完全隐藏在机身内部，没有使用外挂模块的方案，大大提升了产品整体的美观度和完成度。但我们也知道石头探索版的整体大小与传统扫地机器人基本一致，内置的机械臂又占据了很大的一块区域，那必然是挤占了其他零部件的空间，这其中牺牲最大的就是尘盒的空间大小。

右边石头探索版尘盒明显更小，图源：前方智能

石头探索版具备基站集尘功能，如果扫地机器人的尘盒满了，那集尘功能可以将灰尘从尘盒转移到集尘袋中，算是一定程度上弥补了尘盒本身不大的缺点。不过尘盒本身太小这也意味着，石头探索版需要更加频繁集尘，集尘时噪音最高会飙升到 74 分贝，需要留意。

图源：前方智能

石头探索版目前还是采用的双圆盘拖布，双圆盘拖布最大的问题就是一块拖布拖全家，越拖越脏，无法做到活水边拖边清洁。

图源：前方智能

从清洁干净程度来看，目前滚筒式和履带式拖布是行业最佳方案，石头的竞争对手云鲸和科沃斯都在各自的旗舰产品中运用了这类方案。滚筒式和履带式会在拖地过程中实时清洁拖布，解决了双圆盘拖布越拖越脏的问题。石头探索版作为石头目前最顶级的产品，反而还在使用清洁效率不佳的双圆盘方案，这确实有点不应该了。

图源：京东

双圆盘拖布的另一个问题就是存在漏拖现象。石头探索版采用的圆形设计，双圆盘拖布默认情况下没办法清理到边边角角，为此石头探索版给右边圆盘拖布加了一个可以外扩的设计，但在外扩的同时就在中间留出了一道缝隙，无法清洁到（例如图中蓝色标记处）。作为一款旗舰级扫拖机器人，它连最基本的拖地都不能让人满意。

图源：前方智能

目前「石头 G30 Space 探索版」的售价为 6499 元起，而云鲸、科沃斯、追觅等品牌的旗舰产品售价大约在 4500-5500 元之间，便宜了一两千块钱；石头自己不含机械臂的 G30 U 扫地机器人售价 4999 元，便宜了 1500 元，怎么看这功能有限的机械臂都不值得额外付出这一两千块钱。

经过这次测试，我们推荐有需求的用户还是老老实实买一个传统扫拖机器人即可，机械臂距离真正帮忙整理物品还有很长的路要走，目前就是个噱头，还不成熟。

图源：石头科技

本次测试基于固件版本 02.43.08，后续若有功能更新不在本次讨论范围。